时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究

被引：6

作者：

曾庆军

宋爱国

黄惟一

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 东南大学仪器科学与工程系

来源：

宇航学报 | 2003年 / 02期

基金：

高等学校骨干教师资助计划;

关键词：

空间机器人; 遥操作; 时延; 工作模式; 临场感;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务 ,并讨论了工作模式选择的方法。最后经模拟实验系统验证了所提出的工作模式的有效性

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页码：180 / 184

页数：5

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