两轮自平衡车控制系统的设计与实现

被引：14

作者：

周牡丹

康恺

蔡普郎

黄天健

机构：

[1] 厦门大学嘉庚学院电子工程系

来源：

自动化技术与应用 | 2014年 / 33卷 / 10期

关键词：

两轮自平衡车; PID控制; CCD路径检测; 直立控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

根据飞思卡尔智能车竞赛的要求,设计了基于MC9S12XS128单片机的两轮自平衡智能车控制系统。介绍了该智能车系统的硬件模块电路设计、控制系统的构成及核心控制算法的实现。在此基础上详细介绍了用于智能车直立控制、速度控制和方向控制的参数调试时简单易行的关键技术。经过反复多次的实验表明,本文设计的两轮自平衡车控制系统性能可靠,在车身保持直立平衡的同时能够沿着赛道快速平稳运行.

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