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- [1] 机器人学导论.[M].(美)JohnJ.Craig著;贠超等译;.机械工业出版社.2006,
- [2] 机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,
四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真
被引：36
作者：
潘磊
[1
]
钱炜
[1
]
张志艳
[1
]
祁秋艳
[2
]
机构：
[1] 上海理工大学机械工程学院
[2] 华东师范大学资源与环境科学学院
来源：
关键词：
四自由度机械臂;
正运动学;
逆运动学;
仿真;
D O I：
10.13433/j.cnki.1003-8728.2013.03.008
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解;采用三次多项式插值的方法对机械臂轨进行规划,将运动学解导入Matlab Robotics Tool仿真,得到各关节角度及速度,加速度与时间关系曲线。运动学解及仿真结果在机械臂实际运动中得到了验证。
引用
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页数：5
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