车式移动机器人动态编队控制方法

被引：18

作者：

张瑞雷

李胜

陈庆伟

机构：

[1] 南京理工大学自动化学院

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 06期

关键词：

车式移动机器人; 非完整系统; 轨迹跟踪; 反步法; 编队控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步构造轨迹跟踪系统的李亚普诺夫函数,并通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器,实现了车式移动机器人的编队控制.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,验证了所提方法的有效性.

引用

页码：651 / 656

页数：6

共 10 条

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