捷联惯导系统的初始对准问题

初始对准问题是捷联惯导系统的关键技术之一，本文针对陆地车载捷联惯导系统初始对准的要求，主要作了四方面的研究： 1．基于陆地车载捷联惯导系统的特点，推导适合陆地车载应用的2通道10状态变量误差模型。此误差模型，不仅可以作为陆地载体的导航误差分析，而且可以用于系统的初始对准研究。 2．将卡尔曼滤波技术应用于捷联惯导系统的初始对准研究，建立了系统的误差方程和量测方程，对系统的静基座初始对准进行了仿真研究。 3．研究了三种可观性分析方法—状态方程解耦的方法、Ky30BKoB判别法和奇异值分解法，并将它们应用于捷联惯导的初始对准中。通过将奇异值分解法和判别法相结合，来确定系统不可观测的状态变量。 4．研究捷联姿态计算方法的优化，推导并证明了求解四元数微分方程的三阶泰勒展开递推算法，对其与四阶龙格—库塔法进行比较研究。